|
neuroproject.ru
Форум сайта компании НейроПроект
|
| Предыдущая тема :: Следующая тема |
| Автор |
Сообщение |
Schw0rz
Новый посетитель
Зарегистрирован: 26 Авг 2005
Сообщения: 1
|
 Добавлено: Пт Авг 26, 2005 2:13 pm Заголовок сообщения: Применение ИНС для определения смещений робота |
 |
|
Есть робот ( реальная телега ), у него спереди стоит дальномер -180:1:180. точность 0.1м мах 80м.
1. Робот делает сканирования получая вектор V=[ 1 2 25 и тд ], где числа растояния до препядствий.
2. Далее делает некоторое перемещение.
3. Делает еще одно секанирование.
Вопрос требуется определить смещения. (r,fi). r-смещение, fi - ориентация.
Упростим задачу. Пусть требуется оценить только поворот.
Я взял матлаб построил модель. И решил обучить НС. входов 140, [1..70] -первый кадр. [71.. 140] -второй кадр.
1.обучающая выборка такая. 1000 семплов. смещения +-5гр.
2.сеть имеет один выход +1 --если +5гр 0--если -5гр. Не натренить=(.
По идее сеть не должна иметь много скрытых нейронов иначе она начнет запоминать, она должна при обучении найти преобразование.
Прокоментируйте плз. |
|
| Вернуться к началу |
|
 |
siteadmin
НейроПроект
Зарегистрирован: 10 Июн 2005
Сообщения: 81
Откуда: Москва
|
| Добавлено: Пт Авг 26, 2005 2:42 pm Заголовок сообщения: |
|
|
возможно данные надо немного предобработать перед передачей в НС.
не могли бы вы привести сами данные? |
|
| Вернуться к началу |
|
|
Oleg Agapkin
Администратор
Зарегистрирован: 10 Июн 2005
Сообщения: 112
Откуда: Москва
|
| Добавлено: Пт Окт 28, 2005 6:27 pm Заголовок сообщения: Re: Применение ИНС для определения смещений робота |
|
|
| Schw0rz писал(а): | Есть робот ( реальная телега ), у него спереди стоит дальномер -180:1:180. точность 0.1м мах 80м.
1. Робот делает сканирования получая вектор V=[ 1 2 25 и тд ], где числа растояния до препядствий.
2. Далее делает некоторое перемещение.
3. Делает еще одно секанирование.
Вопрос требуется определить смещения. (r,fi). r-смещение, fi - ориентация.
Упростим задачу. Пусть требуется оценить только поворот.
Я взял матлаб построил модель. И решил обучить НС. входов 140, [1..70] -первый кадр. [71.. 140] -второй кадр.
1.обучающая выборка такая. 1000 семплов. смещения +-5гр.
2.сеть имеет один выход +1 --если +5гр 0--если -5гр. Не натренить=(.
По идее сеть не должна иметь много скрытых нейронов иначе она начнет запоминать, она должна при обучении найти преобразование.
Прокоментируйте плз. |
Уважаемый, Schw0rz, если вы еще бываете на форуме, расскажите как продвигается работа. Интересно ...
Хорошо было бы действительно привести данные. На первый взгляд кажется, что лучше увеличить количество тренировочных примеров (ведь у вас 140 входных нейронов, какое-то количество скрытых - общее количество настраевымых связей может быть велико). Кстати, а какие сети вообще вы используете, делается ли какая-нибудь предобработка?
И еще. Если вам нужно чтоб сеть выбирала из двух состояний, попробуйте сделать два выхода в сети, пусть они кодируют в интервале [0,1] вероятность этих состояний (т.е. поворота "+5", или "-5"). Тогда после этапа применения можно выбрать большее значение и повернуть туда.
Если будет интересно, то есть очень неплохая книга В.А. Головко "Нейронные сети: Обучение, организация и применение" вот ссылка. Там есть целый раздел про применение нейросетей в робототехнике для управления. Посмотрите, может интересно будет.
| Цитата: | | По идее сеть не должна иметь много скрытых нейронов иначе она начнет запоминать, она должна при обучении найти преобразование. |
В общем, да. Эффект переобучения можно отловить с помощью любого более-менее серьезного нейроэмулятора. Правильный способ предобработки и тренировки разбивать набор данных на три набора - тренировочный (TRN - на нем сеть тренируется), тестовый (TST - на нем сеть во время тренировки регулярно проверяется) и экзаменационный (PRO - на нем сеть проверяют после тренировки).
Когда начинается тренировка, ошибки на TRN и TST уменьшаются. Постепенно ошибка на TST перестает уменьшаться и начинает расти,
в то время как ошибка на TRN продолжает идти вниз. Это значит, что началось переобучение и теперь сеть уже не столько совершенствует обобщение, сколько приспосабливается к TRN. Надо пользоваться сетью, которая дает лучшую ошибку на TST.
Удачи. |
|
| Вернуться к началу |
|
|
SlaSH
Новый посетитель
Зарегистрирован: 06 Дек 2005
Сообщения: 8
Откуда: Самара
|
| Добавлено: Вт Дек 27, 2005 10:46 am Заголовок сообщения: |
|
|
С новым годом всех!
Моё предложение будет немного не по теме
Для нахождения перемещения сейчас очень широко применяют датчики ускорений. Они обладают довольно высокой разрешающей способностью. Стоимость их не высока от 400р. (без доставки). Есть и отечественные образцы. Встречал только 1 и 2-х координатные, но наверное существуют и 3-х координатные. В сочетании с гироскопом (900р) такой датчик даст исчерпывающую информацию о положении и не только.
Ещё раз всех с праздником  |
|
| Вернуться к началу |
|
|
|
|
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
|
|
FAQ
Поиск
Пользователи
Группы
Регистрация
Профиль
Войти и проверить личные сообщения
Вход
